姓名：熊根良 职 称：教授
专业：机械电子工程 学历层次：博士
办公室地点：5230 办公电话：021-33554743
电子邮箱：xionggenliang@sues.edu.cn
研究方向：机器人技术、机器人柔顺控制
人-机器人交互、医疗服务机器人
主讲课程：机器人学，微机原理与机电控制、机电一体化系统设计
个人简介：(教育背景、工作经历)
（一）教育经历
(1) 2010.08 毕业于哈尔滨工业大学机械电子工程专业获博士学位
(2) 2005.12 毕业于哈尔滨工业大学机械电子工程专业获硕士学位
(3) 2001.07 毕业于四川大学铸造专业获学士学位
（二）工作经历
(1) 2021.12-至今 上海工程技术大学,机械与汽车工程学院, 教授/系主任
(2) 2021.01-2021.12 上海工程技术大学,机械与汽车工程学院, 副教授/系主任
(3) 2014.01-2020.12 南昌大学, 机电工程学院, 副教授
(4) 2014.12-2015.12 澳大利亚国立大学, 计算机工程学院, 访问学者
(5) 2010,09-2012.12 南昌大学, 机械工程博士后流动站, 博士后
(6) 2010.09-2013.12 南昌大学, 机电工程学院, 讲师
(7) 2001.08-2003.08 广东光宝电子有限公司, 助理工程师
主要科研成果：（代表性论文、专利、著作等）
（一）代表性论文
1.Lan Ye, Genliang Xiong, Hua Zhang, Cheng Zeng. Sensor-based skeleton modeling and MVEEs approach of the redundant manipulator for reaction motion, Advances in Mechanical Engineering, 2022, 14(1) 1–14.SCI
2.Yanfeng Gao*, Jianhua Xiao*, Genliang Xiong, Hua Zhang. Research on the deviation sensing of V-groove weld seam based on a novel two channel acoustic sensor，The International Journal of Advanced Manufacturing Technology,2022(119): 5821–5837.SCI
3.Lan Ye , Genliang Xiong* , Cheng Zeng and Hua Zhang. Trajectory tracking control of 7-DOF redundant robot based on estimation of intention in physical human-robot interaction, Science Progress, 2020,103(3):1-23. SCI
4.Genliang Xiong*, Yang Zhou and Jiankang Yao. Null-space impedance control of 7-degree-of-freedom redundant manipulators based on the arm angles，International Journal of Advanced Robotic Systems，2020：1-14. SCI
5.Gen-Liang Xiong*, Hai-Chu Chen, Jing-Xin Shi and Fa-Yun Liang. Joint torque control of flexible joint robots based on sliding mode technique，International Journal of Advanced Robotic Systems May-June 2019: 1–16. SCI
6.Gen-Liang Xiong*，Hai-Chu Chen，Peng-Wen Xiong，Fa-Yun Liang. Cartesian Impedance Control for Physical Human–Robot Interaction Using Virtual Decomposition Control Approach，Iranian Journal of Science and Technology-Transactions of Mechanical Engineering，2018，8:1-12. SCI
7.熊根良*，陈海初，梁发云，董增文，物理性人-机器人交互研究与发展现状，光学精密工程，2013，21（02）：356-370. EI
8.Xiong, Genliang *，Chen, Haichu，Zhang, Ruihua，Liang, Fayun Robot-Environment Interaction Control of a Flexible Joint Light Weight RobotManipulator，International Journal of Advanced Robotic Systems，2012，9：1-9. SCI
9.熊根良*，谢宗武，黄剑斌，刘宏，蒋再男，孙奎，Dynamic surface control-backstepping based impedance control for 5-DOF flexible joint robots，Journal of Central South University of Technology，2010，（04）：807-815. SCI
10.熊根良*，刘伊威，黄剑斌，刘宏，蒋再男，孙奎, 基于DSP/FPGA的反步法阻抗控制柔性关节机械臂, 控制与决策, 2009, 24(8): 1137-1142. EI
(二)专利、著作
1.周勇，熊根良，曾成，张华，徐涢基，欧阳鑫，李志雄，孟东方. 搭载七自由度机械臂的麦克纳姆移动平台及其控制系统，202011421533.9
2.周勇，熊根良，曾成，张华，徐涢基，欧阳鑫，李志雄，孟东方. 一种具有多方位移动功能的七自由度机械臂移动平台，202022844749.8
3.孟东风，张华，熊根良，曾成，徐涢基，叶兰，欧阳鑫，李志雄. 一种基于Android系统的虚拟仿真与控制系统，202011466716.2
4.孟东风，张华，熊根良，曾成，欧阳鑫，李志雄，周勇. 一种虚拟仿真展示终端，202022852598.0
5.熊根良，匡志龙，刘子宇，林鑫，魏鑫睿，一种热敏灸辅助机械臂，CN201711077319.4
6.熊根良，陈海初，熊鹏文，姚健康，乐文辉，刘爱胤，谢玲，一种柔性皮肤传感器及碰撞检测系统，CN201810592007.5
7.徐聪聪，张华，熊根良，刘继忠，方舒，张倩慧，涂小星，基于通用计算机的多功能穿戴式医疗监护系统，2015.10.21-2035.5.28，江西 CN201510277842.6。（发明专利）
8.熊鹏文，刘小平，熊根良，张华，胡凌燕，李春泉，董彦彦，姜昌东，一种双手跟踪式手指康复装置，ZL 2016 2 0740508.X（实用新型）
9.黄剑斌，王再明，熊根良，谢宗武，刘宏. 一种基于余弦二阶的机器人轨迹规划方法. 受理号：200910071524.9, 已授权,专利号为：ZL200910071524.9 19.
10.黄剑斌，谢宗武，熊根良,刘宏，蒋再男. 人机相互作用机械臂的控制方法. 受理号：200810064780.0, 已授权,专利号为：ZL200810064780.0 18.
（三）科研项目
1.国家重点研发计划-智能机器人专项，2018YFB1305304、人机互助型冗余灵巧作业机器人关键技术与应用验证子课题-人机互助安全交互与柔顺作业控制、2019.07-2022.06、在研、主持。
2.国家自然科学基金，61763030、热敏灸辅助机器人及其腧穴智能辨敏定位与多机协作安全控制研究、2018.01-2021.12、结题、主持。
3.国家自然科学基金，61263045、轻型机械臂物理性人机交互碰撞行为及安全反应策略研究、2013.01-2016.12、已结题、主持。
4.国家重点研发计划-智能机器人专项，2018YFB1305305、人机互助型冗余灵巧作业机器人关键技术与应用验证课题-互助型机器人易用性集成开发与应用验证、2019.07-2022.06、在研、参与（2）。
5.上海市自然科学基金，21ZR1425900、基于焊工听觉感知和智能操作深度融合的水下焊接熔透控制方法研究、2021.07- 2024.06、在研、参与（2）。
6.2021年度上海市地方院校能力建设项目，21010501600、大型构件移动机器人激光电弧复合焊关键技术与装备研究、2021.07- 2024.06、在研、参与（4）。
7.国家科学技术部，“863”计划，2013AA041003、面向复杂船舱焊接的自主移动机器人开发与集成应用、2013.01-2015.12、已结题、参加(3)
8.国家自然科学基金，51265034、基于复函数控制的焊接机器人焊缝跟踪方法的研究、2013.01-2016.12、已结题、参与（2）。
9.国家自然科学基金青年基金，50905083、压电陶瓷驱动金属橡胶纹波超高压精密流量阀的研究、2010.01-2012.12、已结题、参与（3）。
10.中国博士后基金，2011M501090、基于超声波电机驱动的微声/无声轻型机械臂关键技术研究、2011.01-2012.12、已结题、主持。
11.江西省科技支撑项目，20112BBE50017、移动轻型机械臂关键技术研究、2011.01-2013.12、已验收、主持。
12.江西省自然科学基金，20132BAB201040、轻型机械臂物理性人机交互安全反应策略研究、2013.01-2015.12、已结题、主持。
